Nascido em Belo Horizonte, muda-se com a família para o Rio de Janeiro em 1952, onde passa a morar no Leblon, de onde saiu apenas para uma temporada em Milão (1970–1972) e outra em Paris, nos anos 1980. Inicia formação artística no ateliê do pintor e escultor Roberto Moriconi (1932–1993).
Ao longo de sua carreira, iniciada em 1964, realiza inúmeras exposições individuais tanto no Brasil quanto no exterior. Em 1965, participa da histórica exposição Opinião 65, no Museu da Arte Moderna do Rio de Janeiro (MAM/RJ), com curadoria de Jean Boghici e Ceres Franco. No mesmo ano, é um dos organizadores do evento Proposta 65, na Fundação Armando Álvares Penteado (FAAP), São Paulo. Em Milão, expôs no Centro Tool, em 1971, e no Centro Forme, no ano seguinte. Em 1973, realizou mostras individuais no Akumulatory 2, em Poznán, Polônia, e no Centro de Arte y Comunicación (CAYC), em Buenos Aires, Argentina. De volta ao Brasil, realiza trabalhos em vídeo e filmes de artista, dos quais é considerado um dos precursores no país. No ano de 1974, organiza, com Walter Zanini, a mostra Prospectiva 74, no Museu de Arte Contemporânea da Universidade de São Paulo (MAC/USP). No início dos anos 80, passa a dedicar-se à pintura figurativa. Em 1984, após várias outras exposições, nasce sua criação mais conhecida, o vira-cores Rex. Corações, naturezas-mortas e auto-retratos, sempre demarcados por uma contínua interrogação da cor, do desejo e do humor, são outros temas marcantes de sua produção pictórica. Em 1994, realiza exposição comemorativa dos 10 anos do personagem Rex, no Centro Cultural Banco do Brasil do Rio de Janeiro, intitulada Rex Faz Dez. Em 2004, em comemoração aos 20 anos do Rex e 40 anos de pintura, realiza uma retrospectiva de sua obra na Fundação Casa França-Brasil, no Rio de Janeiro, sua última grande exposição ainda em vida.
No ano de 2007 Angelo de Aquino falece. Pós- morte, sua obra foi exposta na Galeria Marcia Barrozo do Amaral que fez, para homenageá-lo, uma mostra de auto- retratos seus; entre dezembro de 2008 e janeiro de 2009, a Caixa Cultural do Rio de Janeiro hospedou a exibição Identidade do artista — Angelo de Aquino Self Promotions Inc., na qual seu projeto-livro foi visto ao lado de parte de sua documentação e de alguns outros trabalhos do mesmo período. Em 2013, a Galeria Múl.ti.plo Contemporâneo apresentou destempo, mostra com obras em papéis feitas nos anos 70. Também teve obras apresentadas nas mostras coletivas: Um dia terá que ter terminado 1969/74 (2010), no MAC/USP, em São Paulo; Europalia, em Bruxelas (2011–2012), Videoarte Brasil 1970s, no ICA da Philadelphia (2014) e Opinião 65, 50 anos depois, exposição que aconteceu simultaneamente no MAM/RJ e Galeria Pinakotheke, no Rio de Janeiro (2015).